手势

每个手势都是同样的双机协作：X/Y 机械臂 把触控笔驱动到 bbox 中心，然后一个 电磁铁（solenoid） 让笔尖落到玻璃上再抬起。Z 轴不是伺服，也没有深度需要校准——笔尖停在固定高度，唯一变化的是时序。让一次 tap 成为 tap、让一次 long-press 成为长按的，是线圈保持通电的时长。

一段话讲清电磁铁

触控笔的笔尖由一个接到 GRBL 主轴 PWM 引脚的电磁铁向下推动，所以它用主轴 G-code 驱动： M3 S<duty> 以 0–1000 刻度上的某个 PWM 占空比给线圈通电，M5 释放它。线圈断电时一根回位弹簧抬起笔尖。电磁铁若以满电流保持通电会烧坏线圈，所以 PhysiClaw 采用 击打并保持（hit-and-keep） 的曲线：先猛击把铁芯吸入，然后降到较低的保持电流以维持吸合状态。

常量	取值	含义
`HIT_S`	`1000`	击打占空比——把铁芯吸入（仅短暂使用）
`HOLD_S`	`750`	保持占空比——可安全持续维持（long-press、swipe 滑动）
`SETTLE_MS`	`80ms`	击打后、降到保持电平前的停留时间
`RELEASE_MS`	`200ms`	`M5` 之后、任何 XY 移动之前的弹簧回弹停留时间
`DOUBLE_TAP_GAP_MS`	`100ms`	双击两次击打之间的短暂抬起

每次 M5 之后，PhysiClaw 会停留 RELEASE_MS，让弹簧在下一次 XY 移动开始前把笔尖完全抬离—— 否则笔尖会在屏幕上拖出一条线。

Tap

一次瞬时按压：以 HIT_S 击打，保持 tap 时长（80ms），然后释放。这次按压足够短，所以不需要降低的保持电流——S1000 持续 80ms 就能给出清脆的接触，又不会烧坏线圈。

G0 X.. Y..        ; arm moves to the bbox center
M3 S1000          ; strike (stylus down)
G4 P0.08          ; hold 80 ms
M5                ; release
G4 P0.2           ; spring-rebound dwell (tip clears the glass)

Double-tap

两次击打之间只隔一次短暂的断触抬起——不是完整的弹簧抬离停留。整对动作作为一个手势运行，所以”按下到按下”的间隔远低于 iOS 约 300ms 的双击窗口；而把两次独立的 tap（各带 200ms 释放）串起来会把它推到约 280ms，时序抖动随即会把这个手势拆成两次单击。

M3 S1000          ; strike 1
G4 P0.08          ; hold 80 ms
M5                ; lift briefly…
G4 P0.1           ; …100 ms, just enough to break contact
M3 S1000          ; strike 2
G4 P0.08          ; hold 80 ms
M5                ; release
G4 P0.2           ; spring-rebound dwell

Long-press

这里”击打并保持”的曲线名副其实：击打、稳定、降到保持电流，并在抬起前把笔尖保持吸合整个 long-press 时长（1.2s）。iOS/Android 在约 500ms 处识别长按；1.2s 留出了充裕的余量。

G0 X.. Y..        ; arm moves to the bbox center
M3 S1000          ; strike
G4 P0.08          ; settle 80 ms
M3 S750           ; drop to hold current
G4 P1.2           ; hold 1.2 s
M5                ; release
G4 P0.2           ; spring-rebound dwell

Swipe

swipe 会先按压，然后 带载移动。整个滑动过程中笔尖以 HOLD_S 保持按下，机械臂从起点到终点运行一段受控的 G1 移动（不是快速的 G0），然后抬起。行程长度来自 size 参数； speed 参数设定 G1 进给速率：

`speed`	进给	手感
`slow`	`F3000`	谨慎滚动 / 拖动
`medium`	`F6000`	普通 swipe（约 100 mm/s）
`fast`	`F10000`	快速甩动、翻页

G0 X.. Y..        ; arm moves to the start
M3 S1000          ; strike
G4 P0.08          ; settle 80 ms
M3 S750           ; drop to hold current (tip stays down for the slide)
G1 X.. Y.. F6000  ; drag to the endpoint at the chosen feed
M5                ; release
G4 P0.2           ; spring-rebound dwell

小结

手势	按下	保持	移动	抬起
Tap	`S1000`	80ms	—	`M5` + 200ms 停留
Double-tap	`S1000` ×2	各 80ms，间隔 100ms	—	`M5` + 200ms 停留
Long-press	`S1000` → `S750`	1.2s	—	`M5` + 200ms 停留
Swipe	`S1000` → `S750`	滑动期间	`G1`，`F3000/6000/10000`	`M5` + 200ms 停留