臂——唯一的精度件
PhysiClaw 做得好不好，最终都要回到这条臂。它沿 X/Y 把电容笔送到屏幕各处，再靠 Z 把它落下去。点偏了几毫米，是臂的问题，不是 agent 的问题。P25 便宜、对手机大小的工作区来说足够刚、又说标准 G-code——不过 任何兼容 GRBL 或 FluidNC 的 X/Y 写字机器人都行。心思花在这里。
物料清单
整套搭下来大约 $112 的通用零件，而真正需要讲究质量的只有一个：那条臂。其余的——相机、电容笔、各种支架——都便宜、可互换、也容错。照下面的清单买，或者随你替换，只要守住后面那三条「关键所在」就行。
| 零件 | 买什么 | 数量 | 约价 |
|---|---|---|---|
| 臂 | 拍喜快超宝 P25 写字机器人——X/Y 龙门 + Z 滑座 | 1 | ~$80 |
| 相机 | UGREEN 绿联 1080p USB 摄像头，定焦 | 1 | ~$14 |
| 电容笔 | 电容笔，导电纤维笔头 8–10 mm | 1 | ~$1.50 |
| 相机臂 | 鹅颈桌面夹，金属，~50 cm | 1 | ~$2 |
| 手机座 | 防滑垫 + L 形角块 | 1 套 | ~$1.20 |
| USB 集线器 | 带供电的 USB 3.0 集线器 | 1 | ~$13 |
| 合计（不含你的电脑） | ~$112 |
为什么是这个零件，关键在哪
Section titled “为什么是这个零件，关键在哪”这张表掩盖了一个值得知道的事实：这些零件并非同等重要。下面讲清每一个在做什么，以及哪里可以——哪里不能——将就。
Z 轴是一个 solenoid
原装 P25 用一个小舵机来抬笔。PhysiClaw 把它换成 solenoid（电磁铁）——通电时把电容笔啪地按下去完成点击，断电时抬起。solenoid 给出的是干脆、可重复的敲击，慢吞吞的舵机做不到，这也正是长按和点击在它手里会读出不同效果的原因。固件 通过板子的主轴（spindle）输出来驱动它，而不是走舵机通道。
电容笔必须是软导电纤维
对手机来说这支笔 就是 一根指尖，所以它得骗过电容触摸屏。用软的 导电纤维 笔头，直径 8–10 mm。硬橡胶或塑料笔头识别不稳，还可能划伤玻璃。这是个 $1.50 的零件，别想太多，但也别换成什么「高精度」硬笔尖。
一台相机，俯拍
一台定焦 USB 摄像头从正上方俯视屏幕——没有第二台相机。它干两件事：在电容笔停到一边时，给屏幕一张干净的俯拍读图；以及在点击前，确认电容笔此刻落在哪里。1080p 绰绰有余；定焦更好，这样画面不会来回拉焦。
清单上其余的东西，只是把那三个重要零件固定到位：