校准

校准，就是把三台各自独立的设备——一支机械臂、一台摄像头、一部手机——变成一套对「东西在哪儿」看法一致的系统。向导走 10 步，每一步都要先证明点什么才往下走，所以到最后，agent 瞄准某个按钮的那一下，才真正落在它上面。

在第二个终端里运行它（服务必须已经在第一个终端里跑着）：

physiclaw setup hardware

服务启动时打开的那个浏览器向导，会以同样的顺序做同样的步骤——你喜欢哪个用哪个。无论哪种方式，本页都从概念上讲清每一步：它在做什么，以及好的结果是什么样子。

这 10 步

连接手机。 向导确认手机已和桥接配对。如果你还没配对，它会给出二维码让你扫。**好：**手机的桥接页面显示 PhysiClaw，向导报告手机已连接。
架好装置。 把控制板插上 USB 和它的 12 V 电源，用 USB 接上摄像头，把手机卡进托架，让它的 左上角抵住托架的角——屏幕水平、正面朝上。保持手机解锁、桥接页面在前。**好：**没有任何晃动，屏幕是平的，桥接页面可见。
连接机械臂。 控制板通电后，PhysiClaw 扫描电脑的串口并连上机械臂（它跑的是 FluidNC，运动固件）。好：出现「Arm connected」。如果连不上，最常见的原因是 USB 线没接好，或 12 V 电源没开。
连接摄像头。 摄像头应当正好在手机的正上方。PhysiClaw 通过认出桥接页面画的那些彩色角标，自动判断哪台才是对的摄像头——所以页面必须开着、屏幕必须醒着。**好：**出现「Camera N connected」。如果自动识别没认出来，它会给你看预览，问你是哪一台。
定位屏幕。 手机显示一个全屏的橙色方块；你点一下 AssistiveTouch（截图）再点两下（上传）。PhysiClaw 用这张截图把它画的位置和真实像素对齐，好让之后的点击落在预期处。**好：**出现「Screen located」—— 意思是截图管线跑通了，而且视口也量好了。
校准机械臂。 手机在屏幕正中显示一个橙色圆圈；你把触控笔尖移到它上方，然后机械臂会点 18 个点，学会自身的运动如何映射到屏幕上。**好：**出现「Arm calibrated — mapped 18 points」。如果它警告手机相对机械臂像是转了角度，那就先把手机摆正，再去相信这个结果。
校准摄像头。 先做一次旋转和覆盖检查（让整块屏幕都在视野里、光照均匀、没有反光），然后摄像头去映射屏幕上画出的 15 个点。**好：**旋转读数符合预期、覆盖度高，并且「found all 15 dots」。反光或视野不全是这里最常见的翻车点。
验证。 真正的考验：对每一个点，PhysiClaw 用摄像头找到它、用机械臂点它，再把这一点落下的位置和点原本画出的位置作比较。通过这一步，校准才会被保存下来。 **好：**绝大多数或全部点击命中目标，出现「Calibration saved」。如果失败，重做摄像头或机械臂那一步——别忽略它。
验证 AssistiveTouch。 对截图 + 剪贴板管线的最后一次检查：把 AssistiveTouch 按钮拖到一个橙色圆圈上，PhysiClaw 确认它能截到一张图、并读回剪贴板里的文本。**好：**出现「Screenshot + clipboard verified」——想亲眼看它工作的话，可以在「备忘录」里粘一下，看看同步过来的文本。
收尾。 PhysiClaw 让手机回到原位，并把自己标记为就绪。**好：**出现「PhysiClaw is ready」——机械臂、摄像头和屏幕已一起校准完毕，每一个 MCP 工具现在都可供你的 agent 使用了。

整体上「好」是什么感觉

真正值得盯着看的是第 6 步和第 8 步。第 6 步能完整映射满 18 个点，说明机械臂看到的是一块干净、没有遮挡的屏幕。第 8 步通过，意味着摄像头的视野和机械臂的运动是真的一致——这正是校准的全部意义所在，也是会被存下来的那个数字。验证一旦通过，点击就会落得准；要是它勉勉强强，先去修光照或装置，别硬着头皮往下推。

什么时候要重新校准……

校准捕捉的是这套装置在这个位置上的精确几何关系。一旦这套几何关系变了，就再跑一次 physiclaw setup hardware：