固件

PhysiClaw 的硬件通过 FluidNC 固件与电脑通信。电脑发送 G-code（GRBL 协议）驱动电机、开关电磁铁，完成点击、滑动等手势。

准备工作

MKS DLC32 V2.1 控制板。
USB-B 转 USB-A 数据线。
12 V 2 A 电源。
Chrome 浏览器（仅手动烧录需要）。

烧录 FluidNC 可以用一条命令，也可以用 FluidNC 的网页安装器手动完成。

命令行烧录（推荐）

用 USB 连接控制板（接通 12 V 电源，断开步进电机），运行：

physiclaw flash

验证

连接两个电机和电磁铁，手动操控机器，确认一切正常：

physiclaw testdrive

尝试 X10 / Y10，确认每次移动的方向与上图坐标轴一致。运行 tap 检查电磁铁是否正常。

手动烧录

如果 physiclaw flash 成功，可跳过这部分。

手动烧录流程

给控制板上电。 接通 12 V 电源，再用 USB 连接电脑。
打开安装器。 在 Chrome 里打开 FluidNC 网页安装器。页面显示两个产品，点击 FluidNC 下方的 Continue。
连接控制板。 点击 Connect，弹出的对话框会列出可用串口，选择 USB Serial，再点击 Connect。
进入 Install。 Home 页出现后，点击左侧栏的 Install。
选择固件变体。 在下拉框中选择最新版本，出现三个变体，选择 noradio。
选择安装类型。 选择 fresh-install。
确认。 弹出确认框，确认 Installation speed 为 115200 baud，再点击 Install。
等待。 出现进度条，等待完成。
安装完成。 弹出 “Done” 对话框，点击 Continue。
打开 File browser。 Home 页显示红色的 “invalid configuration” 警告，因为控制板已有固件但还没有配置文件。点击左侧栏的 File browser。
创建配置文件。 File browser 提示创建配置文件，点击 Create config。对话框中文件名已预填为 config.yaml，点击 OK。
打开 Source 标签页。 编辑器打开时停在 General 标签，点击最右侧的 Source 标签。
粘贴配置。 全选并删除已有文本，再粘贴下面配置文件一节的全部内容。
保存。 点击 Save。
进入 Terminal。 点击左侧栏的 Terminal。
重启控制板。 点击红色的 Restart 按钮，控制板重启并打印启动日志。
验证。 每条消息都应为绿色，最后一行应为 <Idle|...>，表示固件烧录和配置加载成功。

配置文件

命令行烧录会自动写入这份配置；手动烧录则在第 13 步粘贴。FluidNC 配置如下：

config.yaml

# FluidNC config — MKS DLC32 v2.1 — CoreXY + Solenoid
# Comments ONLY on their own lines (FluidNC YAML subset rule)
# Tune: steps_per_mm, max_travel_mm, acceleration, direction pins

board: MKS-DLC32 V2.1
name: PhysiClaw

# I2S bus — hardwired on DLC32 v2.1, do not change
i2so:
  bck_pin: gpio.16
  data_pin: gpio.21
  ws_pin: gpio.17

# I2S_STATIC only — I2S_STREAM causes drift on this board
stepping:
  engine: I2S_STATIC
  idle_ms: 250
  pulse_us: 4
  dir_delay_us: 1
  disable_delay_us: 0

kinematics:
  corexy:

axes:
  shared_stepper_disable_pin: I2SO.0

  x:
    # Tune: (motor_steps x microsteps) / mm_per_rev
    # e.g. 200 x 16 / 40mm (20T GT2) = 80
    steps_per_mm: 80.000
    max_rate_mm_per_min: 10000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 1000.000
    # Set max_travel_mm to your actual X travel
    max_travel_mm: 200.000
    soft_limits: false

    motor0:
      hard_limits: false
      stepstick:
        step_pin: I2SO.1
        # Add :low after I2SO.2 if X runs backwards
        direction_pin: I2SO.2:low

  y:
    steps_per_mm: 80.000
    max_rate_mm_per_min: 10000.000
    acceleration_mm_per_sec2: 1000.000
    # Set max_travel_mm to your actual Y travel
    max_travel_mm: 200.000
    soft_limits: false

    motor0:
      hard_limits: false
      stepstick:
        step_pin: I2SO.5
        # Add :low after I2SO.6 if Y runs backwards
        direction_pin: I2SO.6:low

PWM:
  pwm_hz: 1000
  output_pin: gpio.32
  enable_pin: NO_PIN
  direction_pin: NO_PIN
  disable_with_s0: false
  s0_with_disable: true
  spinup_ms: 0
  spindown_ms: 0
  tool_num: 0
  speed_map: 0=0% 1000=100%
  off_on_alarm: true

start:
  must_home: false